本作長達52集，只靠幾個主角當然撐不起來，故事中還有幾個頗有特色又台詞多的配角，順便介紹一下：
Garura(ガルラ)帝國大巴札爾皇帝(ダイ・バザール大帝王)與妖婆ホネルバ
Garura帝國基本上就是類似早期蒙古帝國那種目標是無限擴張、戰爭時不求手段光明磊落、對於反抗的對手完全沒有人性的屠殺與毀滅、低文化甚至蔑視文化卻又具有壓倒性戰爭實力的恐怖國家，當年台灣版本會把Garura帝國王子稱為韃靼王子不是沒有原因的。
而統治Garura帝國的大巴札爾皇帝(ダイ・バザール大帝王)，本身當然也具備各種邪惡的特性，一開始我們只知道他喜歡競技場內的殺戮，但後面慢慢透露出他愛喝人血、濫殺無辜，連王子的親生母親也被他輕易殺死。不過說起來這些行為跟歷史上那些皇帝沒什麼兩樣，殺死或逼死後宮后妃的事所在多有，父子反目更是數不勝數，想想並不奇怪。
另一方面他確實是具有偉大帝王的能力，他對手下嚴格，即使對自己兒子也一樣，當他發現王子被愛情沖昏頭延誤戰機，也嚴格斥責還幫他安排婚事。而當王子憤怒向父親發起挑戰，他冷靜的走上競技場決鬥並且擊敗了年輕的王子。在戰事陷入困境時，他想到幾十年的超級機器人動畫歷史中絕大部分反派都沒想到過的戰術：一次派多隻怪獸進攻，而且還是一次派出500隻！不愧是大帝王，氣勢就是不一樣！
最後，即使王子聯合大將軍反叛他，逼他駕駛妖機械獸獨自去迎戰攻入首都的聖戰士百獸王，他也依然氣定神閒以帝王的姿態走向戰場，我們可以說他直到死亡都不辱他大帝王的稱號。
另外是妖婆ホネルバ，可以算是Garura帝國的軍師兼首席科學官還兼忍者，她的妖科學力可能是Garura帝國得以如此強大的主因。她自己還能偽裝變身常到前線騷擾對手或是暗殺，主角之一銀貴就是被她所殺。
說到妖科學，人類如果遇到現今科學無法解釋的東西，會認為是魔術妖術，所以看起來不可思議但實際上以外星人的科學可以解釋的東西，叫它妖科學也很合理：例如使用能量把獸人身體巨大化來跟聖戰士百獸王戰鬥之類的。
到了後來她的妖科學顯然更加科學了，後面配合王子與聖戰士百獸王作戰的不是巨大化的獸人而是有人駕駛的機械獸，每隻還都配上希臘字母的代號，不知道是不是劇組後來找了別的機械設定所以才有這樣的變化。
妖婆養了一隻妖貓，但她自己卻跟小叮噹一樣怕老鼠怕的要死，她的真實身份一直讓人好奇，看到中間我還懷疑她會不會其實是王子的親生母親？結果最後一集她才說出原來她是大帝王的母親，我的天啊！竟然是尊貴的皇太后！
Altea(アルテア)王國軍師萊布爾(ライブル)與女官長希斯(ヒス)
軍師萊布爾可以說是Altea王國實際掌權的人，他忠心耿耿，頭腦非常理性冷靜，同時他也是最瞭解Altea王國前國王到底還留下什麼機關的人，他策劃了所有的防禦計畫，後來又結合其他星球聯盟反抗Garura帝國，最後也計畫了聖戰士百獸王對帝國首都的突襲行動，更率領了改造變形後的Altea王國城堡攻入帝國成為百獸王的後援，可以說是每場勝利背後的無名英雄！
唯一的一次上當就是被親情蒙蔽，被假裝是失散多年兒子的敵人所騙，也間接造成希斯的死亡，可見再怎麼理性的人終究百脫不了親情的糾葛。
女官長希斯等於是公主的奶媽，希望公主維持王族貴族的身份與尊嚴，心地善良但嘮嘮叨叨，最大的問題是她心裡的階級意識很重，老是瞧不起身為地球人的主角們，也因此一路上都是成事不足敗事有餘居多。
阿繆公主(アミュー姫)阿倫王子(アロン王子)姊弟
兩人是Hercules(ヘラクレス)星的公主與王子，Hercules跟Altea是兄弟星卻是世仇，Hercules為了打敗Altea而甘願臣服於Garura帝國，甚至讓大王子巨大化成為獸人與聖戰士戰鬥，這種情節在古代王室鬥爭歷史中也常常看見，兄弟奪權，落於劣勢的一方引進外來強權幫助自己，下場通常是國破身亡、強權漁翁得利。
阿繆公主與阿倫王子一開始也對Garura帝國還有辛克萊王子報予期望與仰慕，但後來發現帝國的真面目之後後悔不已，本來故事應該就這樣結束，但偏偏阿繆公主長的與法拉公主極為相似，也注定了她悲慘的命運。
阿繆公主被辛克萊王子擄走後，成為法拉公主的替代品而遭到蹂躪與囚禁，其中還有一次明明已經逃走成功，她卻莫名其妙的回頭參加戰鬥又被當人質抓走，這段讓我嚴重懷疑阿繆公主根本是斯德哥爾摩情節，是故意被抓來救辛克萊王子的吧？
這樣的屈辱顯然讓阿繆公主成長了，等到後來她破壞了辛克萊的計畫即將被槍決時被銀亮所救，之後顯然成為一個堅強的女子，甚至還跟銀亮潛回帝國首都，穿著閃亮的公主迷你裙套裝與反抗軍一起執行地下任務與作戰(我相信一定不是因為捨不得離開辛克萊王子的關係)。
這裡順便說一下銀亮，他是被妖婆暗殺的銀貴之弟，不知道為什麼也被關在Garura帝國首都裡，但他逃了出來而且在大魔王的眼皮下組織了地下反抗軍，從事各種破壞工作，最大的戰績是破壞了Garura帝國的衛星工廠，阻止了大帝王500機械獸圍攻的恐怖計畫！
好運並沒有隨著阿繆公主的堅強而來，她跟銀亮互有好感，眼看等戰爭結束他們就會過著幸福美好的生活，卻在最後一刻銀亮為了報仇而想親手殺死辛克萊王子(話說銀貴明明是妖婆殺的，想殺辛克萊根本不是為他哥報仇，而是替阿繆公主報仇！真是貼心的好男人！哭~~)，但事與願違，技不如人的銀亮反而成為人質讓辛克萊逃走，最後只能犧牲自己生命與辛克萊同歸於盡，讓阿繆公主又與幸福擦身而過，阿繆公主的情節是整齣故事中最讓人印象深刻也最令人傷心的部分。
好像一直忘記說阿倫王子，因為長輩都死光了，阿倫王子後來成為Hercules星統治者，也是第一個跟Altea王國結盟的星球，帶領很龐大但戰力不怎樣的艦隊來幫助聖戰士，付出了許多犧牲，幸好總算有幫到忙，最後也有好結果。
最後還說一下這位ライモン王，十五年前就被Garura帝國殺死的Altea國王，但實際上已經把自己數位化存在電腦裡(這我自己講的)，在緊要關頭會出來把他的壓箱寶(包含聖戰士的鑰匙)拿出來拯救大家，讓人懷疑的是當年為什麼不早點拿出來？
說到ライモン王這種半劇情機械神的角色，還有另一個真正機械神：宇宙女神，從故事一開始就告訴大家聖戰士被宇宙女神給制服拆散成五隻獅子，而劇情到後半段某集出現"磁星"這種行星等級的力量時，有通天本領的聖戰士也應付不了，只好請出佛祖，喔不，是宇宙女神來解救，不過既然故事一開始就有提到祂的存在，那這裡出現也不算不合理，這也是我覺得這部動畫很厲害的地方。
